はしくれエンジニアもどきのメモ

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確率フィルタについての資料まとめ

確率フィルタについて資料まとめ

確率フィルタについての資料をまとめる. 随時追加予定.

資料

確率システム制御特論 kyutech.ac.jp

確率システム制御特論 kyutech.ac.jp

  • 講義資料(スライドのPDF資料)
  • 最終更新:2015年
  • 内容:

    • 第1回 導入・線形動的システムの時系列モデリング
    • 第2回 時系列信号の状態空間モデリング
    • 第3回 最小二乗法
    • 第4回 ベイズ統計
    • 第5回 線形カルマンフィルタのアルゴリズム
    • 第6回 線形カルマンフィルタの性質
    • 第7回 線形カルマンフィルタによるシステムパラメータ推定
    • 第8回 非線形カルマンフィルタ
    • 第9回 例題と相補フィルタリング
    • 第10回 パーティクルフィルタ(画像処理)
    • 第11回 パーティクルフィルタの理論と特性
    • 第12回 パーティクルフィルタ(移動ロボットその1)
    • 第13回 パーティクルフィルタ(移動ロボットその2)
    • 第14回 ロボットの計画と制御(マルコフ決定課程)
  • カルマンフィルタの基礎を教科書として使っている

カルマンフィルタの基礎

カルマンフィルタの基礎

知識の森,1群(信号・システム)5編(信号理論)6章 カルマンフィルタ

知識の森, 1群(信号・システム)5編(信号理論)6章 カルマンフィルタ

  • 日本語
  • pdf
  • 内容:
    • 6-1 カルマンフィルタ 西山 清(岩手大)
    • 6-2 カルマンフィルタの拡張 西山 清(岩手大)
    • 6-3 H∞フィルタ

カルマンフィルタの基礎, 京都大学防災研究所

カルマンフィルタの基礎 京都大学防災研究所

  • 2013年
  • スライド資料
  • octave でのサンプルコードがある

PROBABILISTIC ROBOTICS

PROBABILISTIC ROBOTICS, Sebastian THRUN, Wolfram BURGARD, Dieter FOX

  • pdf
  • ロボティクスの教科書
  • カルマンフィルタは第3章,ノンパルメトリックフィルタは第4章

  • 内容:

    • 2 RECURSIVE STATE ESTIMATION 9
    • 3 GAUSSIAN FILTERS 33
    • 4 NONPARAMETRIC FILTERS 67
    • 5 ROBOT MOTION 91
    • 6 MEASUREMENTS 121
    • 7 MOBILE ROBOT LOCALIZATION 157
    • 8 GRID AND MONTE CARLO LOCALIZATION 187
    • 9 OCCUPANCY GRID MAPPING 221
    • 10 SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING 245
    • 11 THE EXTENDED INFORMATION FORM ALGORITHM 267
    • 12 THE SPARSE EXTENDED INFORMATION FILTER 303
    • 13 MAPPING WITH UNKNOWN DATA ASSOCIATION 353
    • 14 FAST INCREMENTAL MAPPING ALGORITHMS 393
    • 15 MARKOV DEVISION PROCESSES 421
    • 16 PARTIALLY OBSERVABLE MARKOV DECISION PROCESSES
  • 英語版:

    Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series)

    Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series)

    • 作者: Sebastian Thrun,Wolfram Burgard,Dieter Fox
    • 出版社/メーカー: The MIT Press
    • 発売日: 2005/08/19
    • メディア: ハードカバー
    • 購入: 1人 クリック: 6回
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  • 日本語版:

    確率ロボティクス (プレミアムブックス版)

    確率ロボティクス (プレミアムブックス版)

実装

scipy cookbook/KalmanFiltering

scipy cookbook/KalmanFiltering - pythonコード

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