確率フィルタについての資料まとめ

確率フィルタについて資料まとめ

確率フィルタについての資料をまとめる． 随時追加予定．

資料

確率システム制御特論 kyutech.ac.jp

確率システム制御特論 kyutech.ac.jp

• 講義資料（スライドのPDF資料）
• 最終更新：2015年

• 内容：

  • 第1回 導入・線形動的システムの時系列モデリング
  • 第2回 時系列信号の状態空間モデリング
  • 第3回 最小二乗法
  • 第4回 ベイズ統計
  • 第5回 線形カルマンフィルタのアルゴリズム
  • 第6回 線形カルマンフィルタの性質
  • 第7回 線形カルマンフィルタによるシステムパラメータ推定
  • 第8回 非線形カルマンフィルタ
  • 第9回 例題と相補フィルタリング
  • 第10回 パーティクルフィルタ（画像処理）
  • 第11回 パーティクルフィルタの理論と特性
  • 第12回 パーティクルフィルタ（移動ロボットその１）
  • 第13回 パーティクルフィルタ（移動ロボットその２）
  • 第14回 ロボットの計画と制御（マルコフ決定課程）

• カルマンフィルタの基礎を教科書として使っている

カルマンフィルタの基礎

知識の森，1群（信号・システム）5編（信号理論）6章 カルマンフィルタ

知識の森, 1群（信号・システム）5編（信号理論）6章 カルマンフィルタ

• 日本語
• pdf
• 内容：
  • 6-1 カルマンフィルタ 西山　清（岩手大）
  • 6-2 カルマンフィルタの拡張 西山　清（岩手大）
  • 6-3 H∞フィルタ

カルマンフィルタの基礎, 京都大学防災研究所

カルマンフィルタの基礎 京都大学防災研究所

• 2013年
• スライド資料
• octave でのサンプルコードがある

PROBABILISTIC ROBOTICS

PROBABILISTIC ROBOTICS, Sebastian THRUN, Wolfram BURGARD, Dieter FOX

• pdf
• ロボティクスの教科書

• カルマンフィルタは第3章，ノンパルメトリックフィルタは第4章

• 内容：

  • 2 RECURSIVE STATE ESTIMATION 9
  • 3 GAUSSIAN FILTERS 33
  • 4 NONPARAMETRIC FILTERS 67
  • 5 ROBOT MOTION 91
  • 6 MEASUREMENTS 121
  • 7 MOBILE ROBOT LOCALIZATION 157
  • 8 GRID AND MONTE CARLO LOCALIZATION 187
  • 9 OCCUPANCY GRID MAPPING 221
  • 10 SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING 245
  • 11 THE EXTENDED INFORMATION FORM ALGORITHM 267
  • 12 THE SPARSE EXTENDED INFORMATION FILTER 303
  • 13 MAPPING WITH UNKNOWN DATA ASSOCIATION 353
  • 14 FAST INCREMENTAL MAPPING ALGORITHMS 393
  • 15 MARKOV DEVISION PROCESSES 421
  • 16 PARTIALLY OBSERVABLE MARKOV DECISION PROCESSES

• 英語版：

  Probabilistic Robotics (Intelligent Robotics and Autonomous Agents series)

• 日本語版：

  確率ロボティクス (プレミアムブックス版)

実装

scipy cookbook/KalmanFiltering

scipy cookbook/KalmanFiltering - pythonコード